据说,岩崎城约在室町时代末期建成,其详情却不得而知。岩崎是尾张和三河之间往来道路上的要地,因而自古它就是一个战略要点。1529年,荒川赖宗(织田信长的父亲信秀的家臣)守城,但被松平清康(德川家康的祖父)夺走。后来,丹羽氏清从日进市的本乡城迁到这里,其家族作为城主在这里生活了四代。1584年,在丰臣秀吉与德川家康之间的小牧—长久手战役中,丹羽一族为德川家族而战。虽然他们试图制止丰臣秀吉的兵力由犬山向冈崎挺进却以失败告终,导致了城楼的沦陷,但其忠贞仍得到了认可。1987年,一座五层楼高的仿真城主楼在本丸场地上建成,附近一带也被建成了岩崎城公园。公园内的岩崎城历史博物馆里,城楼和日进市的历史、文化遗产以及出土的手工艺品等均有展览。
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